刺身AIロボット

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中国で開催されたAIロボットの見本市や競技会が話題になっていますね。走る、跳ぶ、踊るなどの動作には優れるロボット達も、調理や服を畳むといったソフト（？）な作業には、まだ、あせあせ（汗汗）と悪戦苦闘しているような感じで、やはりAIにも得手不得手があるのだなと少し安心していましたが、そのような状況もすぐに変わっていくのでしょう。

今回ご紹介するのは、ノルウェーの研究チームによる「刺身ロボット」についての論文です。3つのロボットがそれぞれ独自に、かつ、必要に応じて共同で、刺身用の柵の形と位置を整え、包丁で刺身を切り出し、刺身をプレートに並べていきます。

形状が安定しない柔らかな柵を整え、柵に対する包丁の進入角や切断軌道・動作を制御して、切り出した刺身を優しくつまんで並べる。この一連の作業の様子を、論文最後半の補足情報（supplementary information）で紹介されている動画で確認できます。初めに材料となる柵を放り投げ入れる場面には、びっくりですが。

まだ職人さんの域に達しているわけではありあませんが、将来、洗練されたロボットが私たちの前に現れることは間違いないでしょう。お刺身やお寿司をAIロボットにお願いする時代が必ず来ると思います。また、論文の考察でも論じられていますが、人が加工や調理の作業を行えない状況でも、代わりに作業できるというメリットは、ロボットにしかない／ロボットだからこその、大きなものだと思います。



Sashimi-Bot: autonomous tri-manual advanced manipulation and cutting of deformable objects

Advanced robotic manipulation of deformable, volumetric objects remains one of the greatest challenges due to their pliancy, frailness, variability, and uncertainties during interaction. Motivated by these challenges, this article introduces Sashimi-Bot, an autonomous multi-robotic system for advanced manipulation and cutting, specifically the preparation of sashimi....

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 シェアしておこうと思わされる場面にたまたま遭遇しましたので、今回は再度、FCRに関する投稿です。少し長くなると思いますので2回に分けます。 養殖では常にeFCR（econmic FCR：経済的増肉係数）に注目すべきですが、そのFCRだけに頼ることで誤った（時にはもったいない）判断を下してしまう場合があります。国内外で、しかも、事業規模に関わらず、そのような状態にある生産者がいます。 細かな数字を見るのは時間がかかることですので効率が悪いと思われがちですが、そういうところに大切なヒントが隠されていることがあるのも事実です。記帳や集計のシステムにAIが組み込まれてくると、「効率が悪いな」となまけ心を感じる間もなく、注目すべき点を指摘してくれると期待しています。 さて、出荷や水揚げタイミングまでのeFCRには、 eFCR=飼料購入量／出荷重量 eFCR＝給餌量／水揚げ重量 eFCR=給餌量／（出荷時バイオマス－池入れ時バイオマス） eFCR=給餌量／（水揚げ時バイオマス－池入れ時バイオマス） などのバリエーションがありますが、これらの分母にはエサを食べながらも途中で亡くなってしまった魚やエビは含まれていません。 そこで、その重量を計算に入れたbFCR（biological FCR：生物学的増肉係数）というFCRを求め、平たくいうと、エサがどれほど有効に魚やエビの体が育つために利用されていたのかを検討する必要がでてくる場合があります。 例えば： bFCR=給餌量／（（水揚げ時バイオマス＋死亡個体バイオマス）－池入れ時バイオマス） しかし、「死亡個体バイオマス」は： 死亡個体バイオマス＝死亡個体1の重量＋死亡個体2の重量＋・・・＋死亡個体nの重量 で厳密には求められるものであり、実際の生産フィールドでこれを達成しようとすると、生簀や池を24時間モニターして、魚やエビが1尾（個体）死亡するごとに取り揚げて重量を測定しなければならず現実的ではありません。 そこで： 死亡魚バイオマス＝死亡個体数×平均死亡個体重量 で代用します。 「死亡個体数」を得るには、生簀や池を24時間モニターする必要はなく、ルーチンの業務で死亡個体を取りあげ計数すれば良いですし、また、必要に応じて適宜： 死亡個体数＝水揚げ個体数－池入れ個体数 で算出します。 ちなみに、魚では実際の取揚げ死亡個体数と...
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